Am Ende ist das ein Tunnel, er muss aber an beiden Seiten konfiguroert werden. Darum habe ich das so ausgedrückt. DIe Tunnelverbundung zwischen meiner pfsense und der FritzBox meiner Mutter ist ja sowohl auf der Seite der Fritte wie auch auf der Seite der pfsense konfigurert. Beide Seiten haben die Key, die abgeglichen werden müssen, damit der Tunnel aufgebaut wird. die pfsense den public Key der Fritte und umgekehrt die Fritte den der pfsense. Die werden mit den private keys und eventuell dem Pre-shared Key abgeglichen. Erst dann wird ein Tunnel aufgebaut.
Vielleicht habe ich mich da zu unverständlich ausgedrückt.
Das Routing ist dann eindeutig. Die Fritte mus das oder die Netze hinter der pfsense kennen (werden in der Konfigurationsdatei eingetragen) und die pfsense das Netz der Fritte oder der anderen pfsense
Hier gibt es eine ziemlich gute EInführung und Anleitung wie man direkte Tunnel zwischen pfsense und fritzBox erstellt:
https://v64.tech/t/anleitung-site2site-wireguard-verbindung-zwischen-pfsense-und-fritzbox/